Respuesta:
Los infinitivos son la forma gramatical que le da nombre al verbo, y todos los infinitivos en español se ubican, de acuerdo a su terminación, en alguno de estos tres grupos: Verbos terminados en -ar -er o -ir
Cocinar, ya está en infinitivo, así que seriá:
Infinitivo cocinar
Gerundio cocinando
Participio cocinado